أقيمت العلاقات الدبلوماسية بين المملكة وجمهورية كوبا في الثالث من رمضان من عام 1375هـ، الموافق 13 أبريل 1956م، وذلك عقب تبادل وثائق التمثيل بين رئيس البعثة الكوبية وسفير المملكة في واشنطن آنذاك، عبدالله الخيال –يرحمه الله-، ولم يترتب عن ذلك تبادل فتح سفارات بين البلدين.
وبتوجيه من خادم الحرمين، صدرت الموافقة السامية بافتتاح سفارة المملكة في هافانا، التي باشرت عملها في شهر جمادي الأولى 1433هـ الموافق 22 أبريل 2011م، وعُيّن الأستاذ/ سعيد حسن الجميع كأول سفير مقيم للمملكة لدى جمهورية كوبا. سبق ذلك افتتاح سفارة جمهورية كوبا في العاصمة الرياض في أوائل العام 2007م .
شهدت بعدها العلاقات الثنائية بين المملكة العربية السعودية وجمهورية كوبا الصديقة محطات بارزة بالتميز أسهمت بصورة مباشرة في ترسيخ هذه العلاقات والمضي بها قدما على المستوى الثنائي بما ينعكس على تحقيق مصالح البلدين الصديقين، تمثلت في توقيع عدد من اتفاقيات التعاون في المجالات المختلفة وتنسيق في المواقف بين الدولتين فيما يخدم مصالحهم المشتركة.