بدأت العلاقات الدبلوماسية بين البلدين عام 1975م وتواصلت على وتيرة ثابتة في رعاية المصالح المشتركة ودعما لأواصر الصداقة بين الشعبين .
_ فقد قامت الملكة مارجريت الثانية بزيارة رسمية للمملكة في عام 1984م , ووصفتها بأنها تحمل ذكريات جميلة وتحمل الود للمملكة بأن الزياره مازالت حية في النفوس .
_ شارك معالي الدكتور /عبدالله آل الشيخ وزير العدل نيابة عن صاحب السمو الملكي الأمير عبدالعزيز بن فهد بن عبدالعزيز في ملتقى خادم الحرمين الشريفين الذي عقد خلال الفتره من 7 -9 سبتمبر 2001 م بمدينة كوبنهاجن بالتعاون مع الرابطة الاسلامية في الدانمرك ,
_ قام الأمير /يواكيم , في شهر أكتوبر 2003 م بزيارة رسمية للمملكة العربية السعودية على رأس وفد ضم وزيرة الزراعة السيدة / ماريان فيشر .
_ قام معالي الدكتور / فهد عبدالرحمن بلغنيم , وزير الزراعة بزيارة لمملكة الدانمرك بتاريخ 28/6/2004 م بناءا على دعوة رسمية من وزيرة الزراعة السيدة /ماريان فيشر .
_خلال الفترة من (11-13) يونيه 2007م) قام وفد من مجلس الغرف الصناعية و التجارية السعودية بزيارة الى الدانمرك لاستكشاف مجالات التعاون التجاري بين البلدين .
_قيام وفد العلاقات مع دول الخليج واليمن بعقد الاجتماع البرلماني الاوروبي - السعودي التاسع في شهر ابريل من عام 2006 بمدينة الرياض .
_ قام وفد من لجنة الشؤون الخارجيه بمجلس الشورى برئاسة الدكتور / صالح العمير بزيارة لمملكة الدانمرك خلال الفترة من 15-16 مارس 2004م .
_ خلال عام 2008م قام معالي السكرتير الدائم بوزارة الخارجية الدانمركية بزيارة المملكة واللقاء بنظيره معالي الدكتور نزار مدني بن عبيد مدني , وزير الدولة للشؤون الخارجية .
_ بتاريخ 22 يناير 2009م (25 محرم 1430 هــ) قامت معالي وزيرة البيئة والمناخ (السابقة) /كوني هيدغورد, بزيارة للمملكة واللقاء بنظيرها سمو الرئيس العام للأرصاد وحماية البيئة .
_ بتاريخ 21/3/1429 هـ قام سعادة مدير عام ادارة الشرق الأوسط وشمال أفريقيا بزيارة المملكة واللقاء بسعادة الوكيل للشؤون الثنائية .
_خلال شهر ديسمبر 2009م قام صاحب السمو الملكي الأمير / نواف بن فيصل بن فهد بن عبدالعزيز الرئيس العام لرعاية الشباب بزيارة للعاصمة كوبنهاجن للمشاركة في اجتماعات اللجنة الألمبية .
_خلال الفترة من 14 - 16 من شهر يناير 2010 م قام صاحب السمو الملكي الأمير / فردريك , ولي العهد في مملكة الدانمرك بزيارة المملكة على رأس وفد من رجال الأعمال الدانمركيين بهدف تعزيز وتوسيع العلاقات الثنائية مابين البلدين .
_قام معالي الدكتور / نزار بن عبيد مدني , وزير الدولة للشؤون الخارجية بزيارة رسمية لمملكة الدانمرك (خلال الفترة من 14 -15 فبراير 2010م وذلك بناءا على الدعوه التي تلقاها من نظيره الدانمركي .
_قام وفد من وزارة النقل بالمملكة العربية السعودية بزيارة رسمية الى كوبنهاجن بهدف الاطلاع على التجربة الدانمركية في مجال النقل العام .
_ قام معالي الدكتور محمد صالح بن طاهر بنتن , رئيس مؤسسة البريد السعودي بزيارة للدانمرك , خلال الفترة من 15-17 يونيه 2010م للمشاركة في مؤتمر البريد الدولي والبريد السريع الأوروبي .
- قامت وزيرة التجارة والاستثمار Pia Olsen Dyhr بزيارة المملكة العربيه السعودية في 28 ابريل من عام 2013 م برفقها وفد كبير من رجال الاعمال الدنماركيين .
