ترجع بداية العلاقات الرسمية بين المملكة العربية السعودية وجمهورية جنوب أفريقيا إلى نوفمبر من عام 1994م عندما قام رئيس جمهورية جنوب إفريقيا الأسبق نيلسون مانديلا بزيارة رسمية للمملكة حيث أنشئت عقب تلك الزيارة بعثتين دبلوماسيتين لجنوب أفريقيا في المملكة في مارس عام 1995م وهما سفارة جنوب إفريقيا في العاصمة الرياض والقنصلية العامة في مدينة جدة التجارية، وقد باشر أول سفير جنوب إفريقي مهامه كسفير لجمهورية جنوب إفريقيا لدى المملكة في نوفمبر 1996م بينما وصل أول قنصل جنوب إفريقي عام إلى مدينة جدة بتاريخ 1 يوليو 1996م، أما سفارة المملكة العربية السعودية في بريتوريا فقد تم افتتاحاها في عام 1997م.
أهم الزيارات التي تم تبادلها بين المملكة وجمهورية جنوب إفريقيا:
شهدت العلاقات الدبلوماسية بين البلدين تطوراً ملحوظاً منذ عام 1994م حيث قام المسئولين في الدولتين بتبادل العديد من الزيارات التي كانت أهمها:
* الزيارة الرسمية التي قام بها رئيس جمهورية جنوب إفريقيا الأسبق نيلسون مانديلا للمملكة في نوفمبر 1994م .
* الزيارة الرسمية لخادم الحرمين الشريفين الملك عبدالله بن عبدالعزيز آل سعود خلال الفترة 4-8 صفر 1420هـ الموافق 19-23 مايو 1999م عندما كان ولياً للعهد.
* الزيارة الرسمية لصاحب السمو الملكي الأمير سلطان بن عبدالعزيز ولي العهد نائب رئيس مجلس الوزراء وزير الدفاع والطيران والمفتش العام خلال الفترة من 24-29 سبتمبر 1997م عندما كان نائباً ثانياً لمجلس الوزراء آنذاك.
* الزيارة الرسمية لرئيس جمهورية جنوب إفريقيا السابق السيد ثابو مبيكي للمملكة العربية السعودية خلال الفترة 13-14 مارس 2007م .
* الزيارة الرسمية لمعالي الدكتور صالح بن عبدالله بن حميد الرئيس السابق لمجلس الشورى بالمملكة والوفد المرافق له بتاريخ 10 أبريل 2008م.
* الزيارة الرسمية لصاحب السمو الملكي الأمير خالد بن سلطان بن عبدالعزيز مساعد وزير الدفاع والطيران والمفتش العام للشؤون العسكرية في إطار مشاركته في فعاليات معرض إفريقيا للطيران ومعدات الدفاع بتاريخ 14 سبتمبر 2008م.
* الزيارة الرسمية لمعالي وزير التجارة والصناعة الأستاذ عبد الله زنيل على رضا بتاريخ 23 فبراير 2009م في إطار اجتماعات الدورة الثالثة للجنة الثنائية السعودية الجنوب إفريقية المشتركة.
* الزيارة الرسمية لمعالي وزير الدولة للشئون الخارجية الدكتور نزار بن عبيد مدني إلى جمهورية جنوب إفريقيا بتاريخ 9 مايو 2009م للمشاركة في حفل تنصيب الرئيس جاكوب زوما.
والعديد من الزيارات الخاصة لأصحاب السمو الملكي الأمراء.
